Arm Equipped Exploring Robot

具機器手臂之輪型機器人

姚凱超(Kai-chao Yao) ； 黃維澤(Wei-tzer Huang) ； 許麗秋(Li-chiou Hsu) ； 程于芳(Yu-fang Cheng)

《中國機械工程學刊》 40卷5期 (2019/10) Pp. 507-513

摘要

In this study, LabVIEW and KNR are used to develop an arm equipped exploring robot with different control modes for operating the arm. Each sensor and the robot arm are controlled through wireless transmission. The exploring robot is also equipped with a webcam, ultrasonic distance sensor, lithium battery, and wireless USB adapter for robot vision, distance sensing, power supply and wireless signal transmission, respectively. Robot arm control comprises two modes, namely, keyboard and motion control modes. The keyboard control mode collects keyboard input information through Wi-Fi wireless transmission to KNR for operating the robot arm control and mobile robot. A learning function in also included in the keyboard control mode. The user can customize a number of arm positions, so that the robot arm can repeat movements. Motion control collects information from a leap motion sensor through Wi-Fi wireless transmission to KNR, and the implementation of motion control can simulate the hand movement.

關鍵字

Labview ； Robot ； Myrio ； KNR

並列摘要

本研究以LabVIEW配合KNR實現具機器手臂之輪型機器人系統建置與應用，並在機器手臂控制上，並賦予不同的控制模式。此機器人系統所使用之感測器和手臂控制均由無線傳輸達到感測與控制之目的。此機器人結構上，具備攝影機、超音波感測器、鋰電池和無線傳輸之通用序列匯流排連接器，以達到即時影像擷取、距離偵測、電源供給和無線信號傳輸。機器手臂控制上，包含鍵盤控制模式和手勢體感控制模式，在鍵盤控制模式上，是蒐集鍵盤按鍵資料，透過Wi-Fi無線傳輸到KNR做運算，再控制機器手臂與車體移動，於鍵盤控制模式下，還有一個學習功能，可自動定義數個手臂位置，讓機器手臂重複執行，使其具備手臂移動學習之功能。手勢體感控制模式是蒐集手勢體感控制器之訊號，透過Wi-Fi無線傳輸到KNR運算後，讓手臂執行模仿使用者手部運動之功能。