received 23 October 2007; revised 22 January 2008; accepted 22 February 2008 261以遺傳演算法探討多關節系統之 Tachung Yang*1, Chorng-Shyan Lin2 摘要 針對撓性機械伺服系統之多自由度參數之鑑別,延續原有推導之狀態空間方程、測試數據以及敏感度配合最佳化之鑑別,本文
I 致謝 從前年的暑假開始便加入實驗室這個大家庭,真的覺得時間過得好快,已經到了要離別的時候了。在碩士學業的求學過程中,得到許多人的幫助與鼓勵,以至於完成了本論文 口試委員顏家鈺教授、李綱教授和蔡宗惠教授,在口試過程中給予我許多寶貴的建議與指教,使得本論文的內容更加完整。 在實驗室的成員中,感謝學長三和、育書、伯誼、竫武、彥臣、學
誌謝 接受 周老師的指導已四年多光陰,這段時間中覺得自己在各方面都成長不少,但也給 周老師添了不少麻煩。希望未來能將自己所學貢獻給社會,以報答 周老師的恩情 的生命更加圓潤豐富。感謝博士班學長 胡健威、楊朝麟、王友俊以及碩士班學長姐 胡志承、王維鈞、李曉芳、林彥誠、楊宜中給我相當多寶貴的建議及鼓勵;碩士班同學 人毅與我同甘共苦度
II 六旋翼無人飛機系統開發與控制律設計 學生:黃佰安 指導教授:吳昌暉博士 生用途到軍事任務都有顯注的成果。其中小型多轉子無人飛機因其高機動性,操縱門檻低之特性,成為各國熱門之研究目標。本論文主要針對六旋翼無人飛機的系統開發與控制律進行設計與實作
過串結式結構的設計,以兩個自由度的關節作為單節與單節之間的連接,使串結式救援機器人更可克服多種複雜的地形環境。串結式救援機器人中,單節與單 節之間的關節控制器是以 ii數調整,可有效降低參數變異對控制器造成的影響與改變 Admittance 控制器的效果,使串結式機器人透過主動關節的控制,達到順應地形變化的目標。
National Taiwan University Master Thesis 多軸大行程奈米定位平台之設計與控制 Design and Control of an I` 致謝 時間倏忽,從前年暑假加入實驗室至今,已有兩年多的時光。論文撰寫過程中,得到許許多多,不論是學術、課業亦或是生活人際等幫助。才可以完成論文。 首先,要
Engineering National Taiwan University Master Thesis 慣質於多節車廂之火車懸吊系統的穩定性與性能分析 Stability and I 致謝 本論文能夠完成,需要感謝許多人的幫助與鼓勵。首先要感謝我的指導教授王富正博士,承蒙老師的諄諄教誨與關懷,無論是在研究上或是待人處事的道理,老師總能
II無人直昇機停懸穩定控制系統 學生:李志傑 指導教授:陳傳生 元智大學機械工程研究所 摘摘 本論文以實現 無人直昇機(UAH)之停懸飛行控制(Hovering Control)為主題,整合超音波、電子羅盤、加速規、陀螺儀…等感測器於機上之航電系統,並針對直昇機之多輸入多輸出
國 立 交 通 大 學電控工程研究所碩士論文基於任務座標系之CNC工具機多層迴路輪廓控制Multi-Loop Contouring Control of CNC 基於任務座標系之 CNC 工具機多層迴路輪廓控制Multi-Loop Contouring Control of CNC Machinesbased on Task
the DYNA CNC 1007 machine tool indicate that regardless of CNC motionii 軸模型,在同步旋轉座標系統下的d-q軸馬達數學模型將比靜止座標系統之下的模型簡化許多。永磁式交流同步馬達模型在同步旋轉座標系統(d-q軸)下的電壓與電流的合成向量與轉子同步
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