摘要
在科技進步如此進步的時代裡，機械人早已是科技發展的重心，用機械取代人力，使機械人探索未知的環境，以降低人類在探索未知環境上的風險。機械人早已經是人類不可或缺的助手了。在本研究中我們提出了一個新穎的演算法，其主要目的，是可在未知環境中進行避障並到達預期目的地。此演算法則主要是以沿壁演算法則爲基礎，將複雜的凹面障礙物幾何形狀，以簡單的直線幾何避障演算法則呈現，並應用堆疊結構，使機械人，在區域避障演算法則中，可根據堆疊之深度，自組織其相對應的沿壁演算法則。爲了驗證所提出之演算法則的可行性，我們使用Mobotsim模擬器進行測試與除錯。爲了簡化所提出的演算法則架構，我們以基本的九宮格爲基準作方向判斷，並採用感測器所量測的距離作區域性地圖資料更新，以這些資料作爲避障演算法則的參考依據，而其結果也都與我們預期相去不遠。