經由解偶前饋補償器之適應性逆控制應用於多變數系統

Adaptive Inverse Control for Multivariable Systems via Decoupling Feedforward Compensation

龔柏融(Po-Jung Kung)

指導教授 ： 陳明新

共同指導教授 ： 顏家鈺

國立臺灣大學/工學院/機械工程學研究所/碩士(2014年)

https://doi.org/10.6342/NTU.2014.00150

摘要

本篇論文針對多輸入多輸出系統提出一新適應性逆控制法。適應性
逆控制法對於輸入追蹤與干擾消除的成效是數一數二的。但是適應性
逆控制法卻無法使用在多變數系統，因為多變數系統之間是沒有交換
律的。為了解決這個問題，本篇論文使用一個前饋控制器來將多變數
系統解偶後，再針對解偶後的各個頻道進行適應性逆控制。本論文所
提出的控制方法可以應用在極小相系統與非極小相系統。

關鍵字

系統解偶 ； 適應性逆控制法 ； 最小平方演算法 ； 干擾消除 ； 參 考輸入追蹤

並列摘要

This thesis proposes an adaptive inverse control for multivariable discretetime
systems. The adaptive inverse control is well known for its excellent
ability in tracking and disturbance rejection. However, previous adaptive inverse
control does not apply to multivariable systems because multivariable
transfer function matrices do not commute with each other. To resolve this
problem, this thesis uses a feedforward compensator to decouple the multivariable
systems, and then apply the adaptive inverse control to each channel
of the decoupled systems. The proposed adaptive inverse control works for
both minimum-phase and non-minimum phase multivariable systems.

並列關鍵字

system decoupling ； adaptive inverse control ； least-square algorithm ； disturbance rejection ； reference tracking

參考文獻

[1] B. A. Francis and W. M. Wonham. The internal model principle for linear multivariable

regulators. Applied Mathematics and Optimization, 2:170–194, 1975.

[2] S. Hara and Y. Yamamoto. Stability of repetitive control systems. Proceedings of

IEEE Conference on Decision and Control, 24(1):326 – 327, 1985.

[3] S. Hara, Y. Yamamoto, T. Omata, and M. Nakano. Repetitive control system: a new