即時動態定位系統之整合與驗證測試

隨著多空間維度之無人載具的快速發展，使得高精度定位的需求日趨重要。而目前能夠達到近公分等級的定位精度有即時動態定位（Real Time Kinematic，RTK）與精密單點定位（Precise Point Positioning，PPP）兩大關鍵的核心技術。本文主要就即時動態定位技術建置系統整合驗證平台，並使用高傳輸且穩定的網路通訊，如4G或5G網路來鏈結參考台與行動台進行定位解算，此外，針對衛星訊號被遮蔽嚴重的區域開發以線性外插為基礎的位置預測補償機制並分別於實際場域進行定位精度與狀態驗證測試，從測試結果中，我們可以發現目前動態的定位精度可準確定位於行駛車道上，可達車道級定位（Lane-level Positioning），藉由開發的預測補償機制可以補償遮蔽區域的定位結果以達到行進軌跡不中斷。本系統平台的技術開發將可以做為未來無人載具應用整合的一個重要的依據。