採用結合型態分析之機械人化裝配規劃與評估

Planning Robotic Assembly Using Mating Condition Analysis

黃開義(Kai-I Huang) ； 胡永清(Yung-Ching Hu)

《大葉學報》 2卷1期 (1993/12) Pp. 67-79

https://doi.org/10.7119/JDYU.199312.0067

摘要

本文提出一種產生機械人化裝配程序的方法。針對機械人化彈性裝配系統中有關裝配件之結合特性與機械人在裝配系統中可用資源作研究，將裝配件間的結合型態分類並視之為媒介，重新探討裝配程序規劃的問題。研究中利用兩種矩陣干擾矩陣與結合矩陣，以及管理這些矩陣的演算法則來產生所有可行的拆卸程序。經由這些程序的逆推，即可獲得所有可行的機械人化裝配程序。最後並使用動態規劃的方法，於可行的裝配程序中，找出最佳的裝配程序。

關鍵字

機械人化裝配規劃 ； 結合型態分析 ； 演算法則 ； 動態規劃

並列摘要

This paper presents a method for the generation of robotic assembly. By using mating condition classification as a medium, the problems of robotic assembly planning have been reconsidered. Two matrices such as interference matrix and mating matrix are used and an algorithm is developed for the generation of all feasible disassembly sequences. By reversing the disassembly sequences, all feasible robotic assembly sequences are thus generated. Finally, dynamic programming is applied for finding the best assembly sequence.

並列關鍵字

robotic assembly planning ； mating condition analysis ； algorithm ； dynamic programming