固裝式慣性系統考慮輸入估測效應於初始調平方法之研究

The Use of Input Estimation Algorithm to Initial Leveling of Strapdown Inertial System

段伴虬(Pan-Chio Tuan) ； 李守誠(Sou-Chen Lee) ； 劉正瑜(Cheng-Yu Liu) ； 侯文田(Wen-Tien Hou)

《中國航空太空學會學刊》 28卷2期 (1996/06) Pp. 147-152

https://doi.org/10.6124/TAASRC.199606_28(2).08

摘要

慣性系統使用兩種基本慣性感測元件（加速儀和陀螺儀）固裝於航具上來執行導航之功能。導航之精度與其初始校準之精確與否具有密不可分之關係，傳統的「羅經校準法」需要充分時間來過濾航具運動時之擾動現象，是以用於快速之校準常慣性系統之精度。本文討論應用卡曼濾波器方法，可於－短時間內完成對慣性系統之調平誤差估測。載具運動係由二階馬可夫過程所產生，系統狀態變數可由感測器之輸出經估測器測得。而爲了能考慮真實狀態中的長時間大擾動現象，加入輸入估測理論，能獲得一理想的估測狀態，其結果將提供運動載具（舶、車輛、飛行器）一快速精確的初始調校方法。

關鍵字

固裝式 ； 慣性導航系統 ； 初始調平 ； 輸入估測

並列摘要

This paper propose that with the application of the Kalman filtering technique, the leveling process of inertial navigation system with base motion can be carried out in a much short time. The base motion is generated by a second order Markov process. Furhter, for a long time huge disturbance during the vehicle motion, using the input estimation technique to modify the Kalman gain computation can obtain a good leveling error estimated. The results can be integrated into a true motion to provide a fast accuracy method for initial leveling.

並列關鍵字

Strapdown ； Inertial Navigation System ； Initial Leveling ； Input Estimation