三桿六自由度動感平台之設計與運動模擬

Design and Simulation of 3-leg 6-DOF Motion Platform System

黃榮興(Thong-Shing Hwang) ； 廖銘暘(Ming-Yang Liao) ； 謝和修(He-Xiu Xie)

《中國航空太空學會學刊》 35卷4期 (2003/12) Pp. 373-378

https://doi.org/10.6124/TAASRC.200312_35(4).08

摘要

本論文之目的在於設計與模擬一套三桿六自由度平台之最佳機構，以及推導其運動與動態方程，並在RTLinux即時多工監控系統與OpenGL 3D繪圖顯示下完成即時動態模擬。
平台系統之最佳機構設計是以田口式(Taguchi)實驗法來完成，根據設計出之最佳構型籌建出一套平台系統。平台之構型是利用可伸縮性桿長之三桿滑動於基座三根線性滑軌上，且桿子在任何時刻都垂直於滑軌，此一新構型之平台系統經模擬結果顯示可展現出相當優異之性能（高速高精度）及運動空間（超過50°）。

關鍵字

三桿六自由度 ； RTLinux ； 最佳機構 ； 田口式實驗法

並列摘要

The purpose of this research is to accomplish the optimal mechanism design of the 3-leg 6-DOF platform system. In the meantime, we derive the inverse kinematic and dynamic equations. Using these equations, we complete the real-time simulation under the RTLinux operation system. In this paper, we apply the Taguchi Experimental Method to design the optimal mechanism and use the result as the actual design data of the platform system. The platform system is constructed by three flexible staffs which are sliding on three linear motors. It appears very good performance in this configuration.

並列關鍵字

3-leg 6-DOF ； RTLinux ； Optimal mechanism ； Taiguchi experimental method