履帶型機器人研製

本文主要內容係履帶型機器人之研製，硬體部份以ASUS Eee BOX電腦與Basic Stamp單晶片為主體核心，ASUS Eee BOX透過RS232傳輸介面將動作命令傳輸給Basic Stamp單晶片，再透過馬達驅動控制器來控制兩顆直流伺服馬達，當成履帶型機器人的動力。另外在履帶車上加裝多功能感測器、視訊設備和機械手臂，以達到居家巡邏之目的，其中多功能感測器是利用串列傳輸的方式，將量測值傳回電腦讀取並且顯示，同時搭配USB Webcam視訊設備可進行影像擷取辨識與錄放影等功能，而機械手臂可用來移動物品。軟體主要是以LabVIEW圖控語言與PBasic語言來開發程式，LabVIEW圖控語言主要用來開發人機介面程式；至於PBasic語言用來開發Basic Stamp單晶片程式。本研究實施後，已成功利用上述之硬體架構，結合開發之軟體，完成之目標如下:（1）可控制履帶型機器人的方向與速度。（2）編輯路線使履帶型機器人可以方便的在家中巡邏。（3）機械手臂的五軸馬達可以抓取物品、進行控制，並可編輯機械手臂動作。（4）可讀取環境之分貝、照度、溫度、濕度及風速資料，顯示在螢幕上，並可以警示光線與溫度異常狀態。（5）可以抓取人體臉部影像進行辨識，並具備錄影與放影等功能。（6）可利用無線遙桿以控制履帶型機器的動作。（7）可利用XP作業系統內建的遠端連線，進行遠端操控履帶型機器人。