搖桿控制曁物體追蹤之機械手臂研製

本研究開發搖桿控制暨物體追蹤機械手臂，主要利用Visual Studio C#撰寫人機介面，透過RS232資料傳輸，由Arduino UNO WiFi模組將資料傳遞至機械手臂。物體追蹤功能是由網路攝影機擷取影像，藉以進行辨識、偵測、物體追蹤等功能，使操作者能夠在人機介面上監測及判別各項數據，並掌握機械手臂資訊，同時機器手臂對於物體的移動情形與位置進行相對應動作。搖桿功能採用Xbox360無線接收器將Xbox360無線搖桿數據傳至人機介面，使機械手臂可進行手動操作，另外搖桿控制具備學習功能，可使機械手臂重複上一個動作。本研究之成果為（1）完成Arduino連續動作測試程式。（2）完成C#人機介面流程圖。（3）使用C# WPF 撰寫電腦人機介面。（4）完成機械手臂整體架構。（5）完成Xbox360無線搖桿功能。（6）完成Webcam C310網路攝影機之辨識、偵測及回傳功能。（7）完成人機介面設計。（8）統整人機介面各項參數與控制模式。（9）整合機械手臂硬體架構。（10）整合人機介面與硬體設備。