摘要
圓周倒單擺系統是一個非線性不穩定的系統同時具有非極小相之特性，本論文以模糊邏輯理論應用在直立倒單擺系統，達到平衡之控制。傳統的控制器是根據物理系統的數學模式設計的，而模糊控制器是以集合與歸屬函數的方式來表示控制知識。事實上，模糊控制器也比較容易發展與合成，也比較能夠應付複雜及無法精確的數學模式的物理系統。模糊控制器包含：模糊化、模糊控制規則、解模糊化等理論。 控制的方式及理論：由數學模型、LQR理論、Lyapunov函數，利用動態方程式的特性，利用線上調整控制器參數來控制倒單擺的機構，完成倒單擺的直立定位，及懸吊振盪消除控制。再由MATLAB模擬各項演算法，經由實驗的結果可證明，本論文所提出的模糊控制理論比傳統PID控制方法來的穩定。
延伸閱讀
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