摘要
智慧型機器人在最近幾年來一直是各國發展的重點目標之一，隨著經濟復甦，人民生活水準提高，加上高齡、少子化社會的到來，以服務為導向的機器人相關產業也越來越受到重視，其中家用型吸塵器機器人就是一例。繁忙的現代人可以利用它們幫我們省下許多打掃時間，而且操作簡單方便使用，功能也相當多樣。而目前市面上的吸塵器機器人普遍缺點是清掃路徑容易重覆導致死角產生，以及缺少地圖資訊作輔助，無法達到完整的環境清潔。 本研究定義常見的三種室內環境狀況分別進行路徑規劃；在有障礙物的環境空間中，利用視訊攝影機擷取室內環境影像與原本室內環境影像比較後，以得知障礙物的位置與大小，再利用影像形態學運算除去多餘的雜訊後，交由類神經演算法來判斷何種環境，再透過紅外線無線傳輸告知清潔機器人要執行哪種清潔路徑，以執行室內清潔的工作。除了路徑規劃之外，本研究並進行卡住逃脫機制的設計，使得清潔機器人可以逃離受困的位置，提高了清潔機器人的效能。
延伸閱讀
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