用於軌跡追蹤的移動手臂機器人運動規劃

Motion Planning of a Mobile Manipulator for Trajectory Tracking

Josuet Bernardo Leoro Mendoza ； 彭彥嘉

《機械工業雜誌》 436期 (2019/07) Pp. 39-45

摘要

運動規劃問題在於如何找到機器人系統的關節命令，順利完成所給定的任務。本文介紹了移動手臂機器人運動規畫演算法的實現。首先，介紹為什麼需要導入移動手臂機器人的原因。接下來，介紹描述這種類型機器人系統所具有的每個挑戰。然後，我們介紹如何解決運動規劃問題，以及機器人運動學上總概括性的問題解釋。最後，實作出一個使用工研院機械所機器人實驗室（ITRI Robotics Lab）開發的移動手臂機器人，來作為運動規劃的實際案例，並討論所得到的結果。

關鍵字

移動手臂機器人 ； 投影梯度法 ； 加權最小範數法

並列摘要

The motion planning problem consists of finding joint commands of a robotic system to accomplish a given task. This article presents the implementation of a motion planning algorithm for mobile manipulators. The need for mobile manipulators is first introduced. Next, the technical challenges of mobile manipulators are described. A summarized explanation of how motion planning problem was solved was provided. Finally, an experimental example using for the motion planning of a mobile manipulator is presented and results are discussed.

並列關鍵字

Mobile manipulator ； Projected gradient method (PG) ； Weighted least norm method (WLN)