雙足機器人的設計與實現

Design and Realization of a Biped Robot

王紹帆(Shao-Fan Wang)

指導教授 ： 林沛群

國立臺灣大學/工學院/機械工程學研究所/碩士(2010年)

https://doi.org/10.6342/NTU.2010.01045

摘要

本篇論文的主要重點為設計並實現一部雙足機器人。參考國內外各式仿生人形機器人的設計作為基本依據，並朝向使機器人具有較高的功率/重量比，提高機器人的控制性，以及未來開發動態運動步態的可能性。第一部份為硬體系統架設，設計過程首先考慮自由度配置、主結構、與機械動力系統，接續將機電系統併入，其包含了電路板的配置與整體線路規劃等。整體設計完成無誤後，便進行實際的加工製造與測試，完成機器人硬體的部分。第二部分為模擬環境建立，利用第一階段由SolidWorks所建立機器人的實體模型，匯入動態模擬分析軟體Adams，並同時與Matlab/simulink整合進行數位控制，測試目前軌跡規劃的合適性，以及建立後續發展即時控制所需的模擬環境。第三部份為軟硬體整合與實驗測試，著手撰寫機器人作動所需的控制程式，如各軸馬達運動控制程式、初始位置設定程式、與腳部運動控制程式相容的介面程式等。最後，以實驗驗證方式實際評估機器人的運動特性。

關鍵字

仿生機器人 ； 雙足機器人 ； 人形機器人 ； 機電系統 ； 數位控制 ； 動態模擬 ； 軌跡規劃 ； 馬達控制

並列摘要

無資料

並列關鍵字

biomimetic robot ； biped robot ； humanoid robot ； mechatronic ； digital control ； motion simulation ； trajectory planning ； motor control

參考文獻

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