對於 Control lyapunov function 之滑順模式的重新設計

A Sliding Mode Re-design of Control Lyapunov Function

吳岱融(Tai-Jung Wu)

指導教授 ： 陳明新

國立臺灣大學/工學院/機械工程學研究所/碩士(2005年)

https://doi.org/10.6342/NTU.2005.01651

摘要

已知一Lyapunov函數，傳統上大家都使用sontage’s 公式。本篇論文使用了另外一種設計方法，利用滑順模式的設計原理。這種控制方法對於系統有干擾時，也能有效的將輸出控制到穩定的狀態，具有較強韌的特性，並且有連續且滑順的輸入。

關鍵字

滑順模式 ； 不確定性

並列摘要

Given a control lyapunov function，a stabilizing control is usually obtained from the Sontage’s formula . This paper suggests a different control formula based on the sliding mode control design. This sliding mode approach has the advantages that it relaxes the condition of control Lyapunov function, and it facilitates the robust control design when there exist system uncertainties .

並列關鍵字

control lyapunov function ； sliding mode control ； uncertainty

參考文獻

[1] Z. Artstein, ”Stabilization with relaxed control,” Nonlinear Analysis, Theory, Methods & Applications,

[2] E. D. sontage, ”A universal contruction of Artstein’s theorem on nonlinear stabilization,”

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