基於模型預測之雙足機器人的行走狀態估測與穩定控制

MPC-Based Walking State Estimation and Stability Control for Biped Robot

黎家昇(Chia-Sheng Li)

指導教授 ： 劉智誠 ； 周永山

淡江大學/工學院/電機工程學系碩士班/碩士(2022年)

https://doi.org/10.6846/TKU.2022.00721

摘要

本篇摘要未授權

關鍵字

雙足機器人 ； 質心觀測器 ； 步態產生器 ； 模型預測控制 ； 卡爾曼濾波 ； 雙足壓力差控制器 ； 線性倒單擺模型

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並列關鍵字

Biped robot ； CoM observer ； Gait generator ； Model predictive control ； Kalman filter ； Foot force difference control ； Linear inverted pendulum

參考文獻

參考文獻

[1] https://www.astimobilerobotics.com/products/platform-under-1000.

[2] https://www.agilityrobotics.com/meet-digit.

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