- 學位論文
智慧型行動輔具設計使用單點糢糊控制法則控制
Design and Implementation of the Intelligent Walker Using Singleton Fuzzy rules
摘要
人口老化已經是全世界各國皆面臨的問題，對於老年人輔助行走或是避免跌倒有許多相關研究，對於輔助漸虛弱老人行走方式，使用助行器是最為經濟且方便，本研究改良舊型輪型助行器的不便，設計出具有速度控制能力，自動偵測速度若過並可以作減速動作。並且克服舊型輪型助行器在地面崎嶇或是凹陷地面輪子有被卡住問題。在斜坡上具有克服因重力引響而下滑，在斜坡上若判斷為須停止模式時，自行可以達到靜止無需使用者下達停止或煞車的指令，這點可以使使用這在斜坡上若需要停止休息時，使用者無須再負擔克服助行器下滑的力量。 目前研究需要自行操控做為控制訊號，使用者在生理上並不像正常人，本文設計操作訊號並非由使用者自行操控，而是利用人體在步行時特有現象作為的判斷訊號，觀察人體重心位置的變化與使用者想要移動的方向之間有關係，依人體重心位置的變化作為判斷移動方向的訊號，使移動方向更加確定，可以排除使用者誤觸操縱介面而產生並非需要的操作訊號。 本文控制器只使用了一顆8051作為控制器，嘗試了PID控制法則因受到控制器硬體本身，處理速度不夠快，無法達到所需目標，考量符合所需動作要求與處理器硬體限制，本文改採用單點糢糊控制法則，實驗結果可以符合設計要求。
並列摘要
In view of aging of population become a problem around the world and accident injured of population increase every year. This research creates an innovation auxiliary appliance to aim at people who have ability to walk from aging of population and accident wounded. This innovation auxiliary appliance can control the speed, avoidance for obstacle and overcome the wheel walker be got stuck on not smooth road. It improves inconvenient from older walker and become safety and easy control. This research is observation center-of-gravity position of body to create this new walker. It can forecast the moving direction through different signal from center-of-gravity position of body and can control the walker direction by itself. The appliance is a totally new idea and has been manufactured will help moving difficulty people or rehabilitant walk easily and recover soon. Please refer the object pictures to learn more information.