高負載機械手臂設計與控制

Design and control of High-load robot arm

李委峻(Wei-Chun Li)

指導教授 ： 黃榮堂

國立臺北科技大學/機電學院/機電整合研究所/碩士(2012年)

摘要

本研究主旨在設計一可承受高負載的機械手臂。利用馬達作為動力源經過傘齒輪差動傳動機構，可增加扭矩之輸出達到高負載，且具有自鎖的功能。機械手臂的肘部以及腕部利用鋼纜輪軸減速機構達到高效率且可有遠距離傳輸的特性，可減輕馬達上扭矩的損失。做機器人的運動學分析運算，控制部分使用數位訊號處理器來做手臂的位置控制，達到指定之動作。

關鍵字

機械手臂 ； 數位訊號處理器 ； 機器人運動學

並列摘要

The subject of this study is about a high-load robot arm design. The motor increases the torque output by a special drive mechanism, and has a self-lock function. To reduce the motor torque loss, the elbow and wrist use a rope-pulleys institution to get high efficiency and long distance transmission. The analysis of robot's kinematic is also implemented. Finally DSP is used to control speed and position of the robot arm to achieve the tasks.

並列關鍵字

Robot arm ； DSP ； Robot kinematic

參考文獻

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