基於即時影像之模糊追隨控制

Tracking Control for Automatic Guided Vehicle Based on Real-time Image

林哲瑋(Zhe-Wei Lin)

指導教授 ： 姚立德

國立臺北科技大學/機電學院/自動化科技研究所/碩士(2007年)

https://doi.org/10.6841/NTUT.2007.00231

摘要

在本論文中，應用一種簡單有效率的量測系統，經由CMOS 影像感測器，使
用影像面積量測的方法，可得到CMOS 影像感測器到目標物的距離和該物體的位
置。此方法並不需要複雜的圖形辨識演算法，只需要一些簡單的公式就可以完成
距離的量測。本論文提出一種多車整合控制策略，只要知道前導車與追隨車間
的若干資訊，即可達到在兩車間維持一定的固定距離，已達成多車合作的目的。
利用CMOS 量測出來的資訊，估測前方目標物與自走車之間的距離與角度資
訊，在利用本論文所提出的控制器架構與多車整合控制策略，控制自動導航車得
以平滑地追隨前方移動中的目標物，且在追隨的過程中隨著目標物的移動速度及
移動方向跟著改變自走車的追隨速度及追隨方向的目的。

關鍵字

自動導航車 ； 模糊控制器 ； 影像追蹤 ； 追隨

並列摘要

無資料

並列關鍵字

Automatic Guided Vehicle ； Fuzzy Controller ； Following

參考文獻

[2] P. Veelaert and W. Bogaerts, “Ultrasonic potential field sensor for obstacle avoidance,” IEEE Trans. on Robotics and Automation, vol. 15, no. 4, pp. 774-779, Aug. 1999.

[4] E. M. Petriu, “Automated guided vehicle with absolute encoded guide-path,” IEEE Trans. on Robotics and Automation, vol. 7, no. 4, pp. 562-565, Aug. 1991.

[5] L. X. Wang, and J. M. Mendel, “Generating fuzzy rules by learning from examples,” IEEE Trans. Syst., Man, Cybern., vol. 22, no. 6, pp. 263-268, Nov./Dec. 1992.

[6] D. Nguyen and B. Widrow, “The truck backer-upper: an example of self-learning in neural networks,” in Proc. Int. Joint Conf. on Neural Networks, Washington, DC, vol. 2, 1989, pp. 357-363.

[8] C. M. Higgins and R. M. Goodman, “Fuzzy rule-based networks for control,” IEEE Trans. on Fuzzy Systems, vol. 2, no. 1, pp. 82-88, 1994.