基於凝視技術使用改良視差圖建構 更清晰的3D環境應用於自動車上

Clearer 3D Environment Construction Using Improved DM Based on Gaze Technology Applied to Autonomous Land Vehicles

楊桂彰(Kuei-Chang Yang)

指導教授 ： 駱榮欽

國立臺北科技大學/電資學院/電腦與通訊研究所/碩士(2010年)

摘要

本論文我們提出一個凝視的方法，用以設置雙眼攝影機在不同的間距獲得建立3D環境時的較佳解析度。該方法能夠得到前方物體更準確的距離，進而建立更清晰環境，此方法可以應用到自動車（ALV）導航系統。在這項研究中，自動車配備了平行雙眼攝影機，它可模擬人類的眼睛作為雙眼立體視覺。利用雙眼立體視覺的資訊去建立一個視差圖（DM）使3D環境得以重建。但是它不能提供一個完整的導航環境，因此本研究根據近程及中程的環境，提出多種間距更清晰的視差圖。本實驗結果，顯示了該方法可應用在自動導航車上。

關鍵字

自動車 ； 雙眼立體視覺 ； 視差圖

並列摘要

In this paper, we propose a gaze approach that sets the binocular cameras in different baseline distances to obtain better resolution of three dimensions (3D) environment construction. The method being capable of obtain more accurate distance of an object and clearer environment construction that can be applied to the Autonomous Land Vehicles (ALV) navigation. In this study, the ALV is equipped with parallel binocular cameras to simulate human eye to have the binocular stereo vision. Using the information of binocular stereo vision to build a disparity map (DM), the 3D environment can be reconstructed. However, it cannot provide a complete navigation environment. Therefore, the study proposes the multiple baselines to obtain the clearer DMs according to the near and middle distances of the environment. Several experimental results, showing the feasibility of the propose approach, that can use in ALV system.

並列關鍵字

ALV ； binocular stereo vision ； Disparity map

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