八連桿仿生步行機構設計

Mechanism Design of A 8-Link Walking Machine

袁嘉廷(Jai-Ting Yuan)

指導教授 ： 左培倫

國立清華大學/工學院/動力機械工程學系/碩士(2009年)

https://doi.org/10.6843/NTHU.2009.00527

摘要

本文之目的是以機構合成與解答平面的概念，設計出一可模仿馬步行步態的機構之尺寸。過程以截取馬的步行軌跡做為合成之目標曲線，在選取適當之合成目標機構後，推導四精確點之合成程式對目標曲線進行合成。而後將合成之四組機構分別安置於機架上，以一輸入曲柄帶動八連桿四個機構，設計各曲柄間的相位差。如此合成出一具有馬的步態之四足仿生步行機構。

關鍵字

仿生 ； 連桿 ； 機構 ； 設計 ； 步行機械

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無資料

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Bio-mimetic ； Walking Machine ； Design ； Linkage ； Mechanism

參考文獻

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