腹腔鏡手術用機器人之分析、控制與實作

Analysis, Control and Implementation of a laparoscopic surgical robot

吳忠倫(Chung-Lun Wu)

指導教授 ： 葉廷仁

國立清華大學/工學院/動力機械工程學系/碩士(2006年)

摘要

機器人技術至今已經被廣泛的發展，從傳統的工業用機器手臂到現今的智慧型機器人、手術用機器人，都可發現其重要性與未來的發展性。本論文主要探討的是手術用機器人，利用自製的操控器，透過電腦TCP/IP連接傳輸，控制機器手臂進行手術的操作。文中的機器手臂為工研院機械所研製的五軸旋轉型小型裝配機械臂，由於在各軸皆使用傳統的比例微分控制器，使得其動態響應特性易受到外界干擾及參數變動影響。在控制法則上，為了解決其摩擦力所造成的嚴重非線性效應，引入了適應控制與滑動控制來解決其所造成的影響。

關鍵字

手術用機器人 ； 摩擦力 ； 適應控制 ； 滑動控制

參考文獻

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