目前在大部份的文獻中,仿生機械魚主要致動方式仍是以馬達軌跡規畫為主;而以此方式作擺尾推進,勢必要面臨致動器之反作用力矩所造成的頭部振動動態,如何消除該動態便是仿生機械魚研究中的重要議題。文中將會簡介本實驗室所發展,以被動式振動吸收器為原理,進行擺尾推進之仿生機械魚;且說明其減振情形,以及推進效率不足的缺點。為了同時消除仿生機械魚頭部動態,以及保持良好的推進效率,本研究將以主動減振控制的方式來進行減振控制。在機構上加入飛輪減振機構,削弱仿生機械魚之頭部振動。在控制策略上,考慮到頭部動態為一周期性動態,故採用離線計算所得之前饋控制器,搭配即時性的LQR控制器。採用此混合控制器,期望盡可能發揮減振機構之減振效能。最後對魚體動態進行量測,驗證減振控制確實能增進推進效率,並且改善仿生機械魚之游行動態。