適應Takagi-Sugeno模糊小腦模型運算控制器之輸出追蹤控制

Output Tracking Control Based on Adaptive Takagi-Sugeno Fuzzy Cerebellar Model Articulation Controller

廖國享(Kuo-Hsiang Liao)

指導教授 ： 江東昇

健行科技大學/電資學院/電機工程所/碩士(2010年)

摘要

本論文研究適應Takagi-Segeno (T-S)模糊小腦模型運算控制器(TS-CMAC) 基於LMI方法應用在非線性系統上之輸出追蹤控制。首先推導TS-CMAC之學習法則，建立輸出追蹤控制法則，並以TS-CMAC為基礎設計控制器， TS-CMAC控制器藉由Lyapunov方法推導並保證系統追蹤誤差狀態趨於零。使用非線性混沌系統做為模擬，模擬結果證實輸出追蹤誤差會收斂至零，並保證系統的穩定性，驗證此方法的有效性及可行性。

關鍵字

T-S模糊控制 ； 小腦運算控制器 ； 輸出追蹤。

並列摘要

This paper investigates the problem of sliding mode adaptive TS-CMAC output tracking control for a class of nonlinear system via LMI approach. First of all, figure out the learning algorithm of TS-FCMAC, and output tracking control rules individually. Controller design method is proposed based on TS-CMAC method. In addition, TS-CMAC controller are derived based on the Lyapunov stability theorem, thus tracking error will be asymptotically converge to zero and the stability of the system can be guaranteed. Finally simulation results demonstrate the effective of the proposed control scheme for haotic system with unknown uncertainties.

並列關鍵字

T-S fuzzy control ； CMAC ； Output tracking.

參考文獻

參考文獻

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