以LabWindows/CVI實現模糊控制器及其在倒單擺車上之應用

Implementation of Fuzzy Controller Using LabWindows/CVI and Application to Inverted Pendulum Car

尤智弘(Chih-Hung Yu)

指導教授 ： 陳大道

崑山科技大學/工程學院/電機工程研究所/碩士(2007年)

摘要

本論文主要應用模糊控制理論於倒單穡捌酋w平衡之控制，文中採用LabWindows/CVI來撰寫模糊控制法則，以實現模糊控制器，經運算後送出適當的控制力給週邊的硬體電路，使車體上的馬達輸出對應的力量以及正反轉效果，使桿子維持穩定不倒。經模擬與實驗證明可有效的控制倒單擺車。

關鍵字

倒單擺車 ； 模糊控制 ； 模糊

並列摘要

This thesis presents the application of fuzzy control thorey to car-pole inverted pendulum. In this article the use of LabWindows/CVI to combine the fuzzy control thorey realizes the fuzzy controller. The control effort of fuzzy controller output to the peripheral electric hardware circuit makes the car-pole inverted pendulum equilibrium. The effectiveness of the controller is demonstrated under experiment of car-pole inverted pendulum system.

並列關鍵字

Fuzzy Controller ； Inverted Pendulum Car ； Fuzzy

參考文獻

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