基於稀疏深度影像分析之行車障礙物偵測技術

On-Road Obstacle Detection Technology Based on Sparse Disparity Image Analysis

郭俊廷(Chun-Ting Kuo)

指導教授 ： 賴文能

國立中正大學/工學院/電機工程學系/碩士(2014年)

摘要

近年來，由於智慧型運輸系統ITS (Intelligent Transportation System) 的盛行，先進駕駛輔助系統 ADAS (Advanced Driver Assistance Systems) 也隨之變得重要，而先進駕駛輔助系統最主要是為了使駕駛人能夠更精準判斷道路的狀況，避免不必要的事故發生，使得道路駕駛能夠更佳的安全。
本論文提出一基於立體視覺影像分析之行車障礙物偵測技術。其主要的設計精神係透過感興趣區域擷取、立體視差計算、U-V 視差分析以及移動向量輔助分析等技術發展出『稀疏深度影像產生』、『三維空間偵測』、『障礙物的框選及追蹤』、『障礙物危險性分析』等處理模組，並將這些模組整合出行車障礙物偵測技術。
根據 C 語言的模擬實驗結果顯示，本論文提出的基於稀疏深度影像分析之行車障礙物偵測技術在測試的九組影像序列中平均F-measure 為 79 %，且能夠在具潛在危險性的場景中適時對駕駛人提出警示。

關鍵字

立體視覺 ； 障礙物偵測系統 ； 感興趣區域擷取 ； 智慧型運輸系統 ； U-V 視差 ； 障礙物追蹤

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無資料

並列關鍵字

stereo vision ； obstacle detection system ； region of interesting extraction ； Intelligent Transportation System ； U-V disparity ； obstacle tracking

參考文獻

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