基於觀測器之間接適應模糊控制器設計

Observer-Based Indirect Adaptive Fuzzy Controller Design

曹昌竹(Chang-Chu Chao)

指導教授 ： 游文雄

大同大學/電機資訊學院/電機工程學系所/碩士(2006年)

摘要

在此論文中，我們建立了一個新的簡化模型以及對我們的模型設計一個以觀測器為基礎之具有時間延遲和干擾的模糊適應可變結構系統控制器。
這個簡化的模型可以避免複雜的 Lagrange's 方程式並得到和實際系統十分近似的動態。
具有適應演算法則的模糊近似被用在學習我們模型的動態並在我們的模型引入觀測器設計。
在此觀測器被設計在誤差動態上並使用 Lyapunov 形式的方式確定在一些情況下的穩定。
接著，我們應用 Riccati-like 方程式來解決模糊適應可變結構系統追蹤控制上的近似誤差。
具時間延遲的狀態在追蹤誤差上的影響可藉由適當的控制力限制在一個範圍，同時觀測器狀態的誤差也可以收斂到一個範圍內。
最後，由模擬結果我們可以得知，我們所設計的控制器可以控制我們所提出的模型追蹤到想要的軌跡。

關鍵字

觀測器 ； 適應 ； 模糊 ； 控制器

並列摘要

In this paper, we build a new simplify model and design an observer-based fuzzy
adaptive VSS tracking controller with time delay and external disturbance for our model. The simplify model can avoid complicated Lagrange’s equations, and get quite approximate dynamics for the actual system. The fuzzy approximation with adaptive algorithms are used to learn the dynamics of our model and observer design are introduced into our model. The observer is designed for the error dynamic and Lyapunov type stability is established under certain condition. Then, we apply a Riccati-like equation to solve the approximate error on the observer-based fuzzy adaptive VSS tracking control. The state with time delay effect on tracking error can be bounded via appropriate control force, and the error of state of observer can convergence to a bound at the same time. Finally, simulation result present the controller we design can control the model we propose to desired trajectory.

並列關鍵字

controller ； fuzzy ； adaptive ； Observer

參考文獻

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