能量場免疫網路為基礎之行動機器人動態環境避障及巡航

Potential Field Immune Network Based Obstacle Avoidance and Navigation of Mobile Robot in Dynamic Environments

邱聖淞(Sheng-Sung Chiu)

指導教授 ： 陸冠群

大同大學/工程學院/機械工程學系所/碩士(2008年)

摘要

在行動機器人的巡航研究中，最重要的課題就是如何閃避障礙
物，本篇論文將會介紹利用能量場類免疫網路當作避障機制的行動
機器人避障實驗。因為能量場類免疫網路必須給定目標以計算吸引
力與排斥力，所以在目標物的給定方法是利用立體視覺系統抓取圓
形，再計算出行動機器人和目標物之間的相對距離及角度後，當作
能量場類免疫網路的目標。就可以使行動機器人做動態避障的巡航。

關鍵字

動態避障 ； 關鍵字：行動機器人 ； 類免疫網路

並列摘要

In the research of navigation the mobile robot, the most important subject is how to dodge obstacles, this thesis will recommend using potential field immune network as the mobile robot avoiding moving obstacles. Because potential field immune network must be give target to calculating appeal virtual attractive force and virtual repulsive force, so target be giving by stereo vision system, then calculating relative
distance and angle between the mobile robot and target, regard as target of the potential field immune network. IT can make that the mobile robot navigate.

並列關鍵字

Potential Field Immune Network ； Avoidance ； Keyeord: Mobile robot

參考文獻

Part I – basic theory and applications. Technical Report

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