運用T-S模糊小腦位置追蹤在下肢復健系統

Tracking Control for Lower-Limb Rehabilitation System using Takagi-Sugeno Cerebellar Model Articulation Control

陳柏宏(Po-Honh Chen)

指導教授 ： 劉寅春

淡江大學/工學院/電機工程學系碩士班/碩士(2013年)

https://doi.org/10.6846/TKU.2013.00670

摘要

近年來，技術性輔助運用在功能性復健器材受到非常大的關注，許多類型的復健器材之設計被相繼的提出，並運用各種控制器加以實現。在本篇論文中，我們使用一個名為T-S小腦模糊控制器的方法，用來對於我們的下肢復健系統進行追蹤控制。而我們提出的控制架構有兩個部分，第一個部份是追蹤產生器，第二個部分T-S小腦模糊控制器。在模擬的結果中，我們的系統表現出良好的追蹤性能。

關鍵字

追蹤， T-S模糊 ； 線性矩陣不等式 ； 小腦模型控制器 ； 復健

並列摘要

In recent year, Technical assistance to functional rehabilitation device has attracted great interest. Many kind of rehabilitation device have been designed and implemen-tation by varied control theorem. In this study, we introduce an adaptive Tak-agi-Sugeno cerebellar model articulation control (T-S CMAC) for tracking control of lower-limb rehabilitation system. The proposed control structure is based on two parts. The first part is trajectory generator, and second part is T-S CMAC controller. In the simulation results, the tracking performance can be proved.

並列關鍵字

Tracking ； T-S fuzzy ； LMI ； CMAC ； Rehabilitation

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