可調式輪距輪形機器人之導航控制

本研究目的為設計、分析至控制一可調整輪距功能之移動式機器人，調整輪距功能來自於機器人上的連桿機構，有助於使用者因應不同情境而設定與調整。整個系統以Arduino ATmega2560 開發板作為主控核心，包含電路訊號擷取、遠端遙控、馬達控制，利用光學編碼器回授訊號輔以PID控制法實現兩輪同步前進。使用LED燈內的藍牙4.0 Slave端以及與Wi-Fi結合的藍牙4.0 Master建立的物聯網來定位機器人位置，並搭載Kinect達到避障功能。透過機器人上的電腦端軟體Processing進行Arduino、藍牙模組、Kinect間的資料溝通，並且依真實室內環境建構出二維地圖介面，配合此圖形化介面我們可以設定終點位置與觀察機器人位置與軌跡，實現過程利用微控制器上之模糊邏輯控制器，完成機器人運動控制與導航。

關鍵字

輪型機器人； PID ；模糊控制；物聯網

並列摘要

The purpose of this study is to design, analyze and control a mobile robot with adjustable wheelbase function. Function of robot adjustment wheelbase is from the linkage mechanism, it could help the user to set or adjust in response to different situations. The Arduino ATmega2560 development board as the entire system master core, which function contains the circuit signal capture, remote control and motor control, using optical encoder feedback signals combined with PID control to achieve the two wheels go forward synchronously. By the Bluetooth slave inserted in LED lights as well as Bluetooth master in conjunction with the Wi-Fi to create the Internet of Things and locate the robot position, robot also equipped with Kinect to achieve obstacle avoidance capabilities. The data between Arduino, Bluetooth and Kinect communicate through the laptop terminal on the robot the software Processing.In addition, by real indoor environment to construct two-dimensional map interface, with this graphical interface we can set the end position and observe the position and trajectory of the robot. Implementation process of using the fuzzy controller embedded in MCU to complete the robot motion control and navigation.

並列關鍵字

Wheeled Mobile Robot ； PID ； Fuzzy Logic Control ； The Internet of Things

參考文獻

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國際替代計量

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