具有四輪轉向之車輛操控系統研究

Study of Vehicle Handing Control with Four Wheel Steering

張舜長(Shun-Chang Chang) ； 吳承諭(Cheng-Yu Wu) ； 林裕翔(Yu-Shiang Lin)

《中華民國振動與噪音工程學會論文集》 2008 (2008/05) Pp. 418-427

https://doi.org/10.30028/CSSVANNUAL.200805.0418

摘要

本文主要探討先進車輛之四輪轉向系統之穩定控制，由於在其控制核心內加入車輛穩定控制之策略，使得車輛不但能達到轉向之效果，同時也具備了車輛安全穩定之特性。在車輛轉向穩定控制中，其主要目的在於控制車輛之重心側滑角，使車輛在行駛時都能保持在最低的重心側滑角的範圍內，以增加車輛在低速或高速過彎時的安全性、操控性以及穩定性。
利用模擬軟體CarSim模擬測試，並觀察分析模擬車輛在行駛時是否能保持在最低的重心側滑角的範圍內。透過上敘種種，可了解車輛穩定的重要性。因此，本研究將以下列控制目標進行發展研究，其控制目標分為二種類型。一種是控制車身側滑角為零，另一種是運動參考模型的跟隨控制。建立出此兩種不同方式的控制，透過CarSim軟體模擬測試，進而找出對四輪轉向之車輛的最佳之穩定控制。

關鍵字

車輛穩定控制 ； 重心側滑角 ； 四輪轉向 ； CarSim

並列摘要

The main purpose of this study is to focus on the handing control of vehicle with Four-Wheel Steer (4WS). Vehicle with Four-Wheel-Steer system are get rid of limitations of traditional steering system, which can be developed the vehicle handing control. In vehicle handing control, the main purpose is to focus on sideslip angles at C.G. control. Under this control system, the vehicle would always have the minimal sideslip angle in C. G. range, and the vehicle would have stable handing at high speed or low speed in cornering. First, we used the CarSim software to verify the proposed method for the vehicle handing control. After the simulations, we can verify that the vehicle can obtained a stable steering as vehicle is cornering.

並列關鍵字

Vehicle handing control ； Sideslip angle ； Four-Wheel-Steer System ； CarSim