二足機器人實作與步態分析研究

本論文主要探討二足機器人之靜態步行軌跡規劃，此二足機器人具有十個關節。靜態步行時，二足機器人之重心位置需落於支撐穩定範圍內，並根據人體關節的活動限制，規劃其十個關節之活動角度範圍，利用擺線輪廓曲線、逆向運動學、重心轉換等觀念規劃二足機器人步行週期以及腰部與足部的軌跡。最後，使用重心方程式求得每個姿態的重心位置，即可得到規劃的重心軌跡。二足機器人步態分析包括有前進步行，上下樓梯等，因應不同的步行方式，所對應的各馬達轉角、足部、甚至髖部軌跡的變化也不同，利用其重心軌跡進行分析，探討二足機器人行走模式，提供未來發展二足機器人所需的資訊。

關鍵字

二足機器人；運動學；步態規劃；重心

並列摘要

The objective of this thesis is to plan the static walking for a biped robot. The robot has ten joints. In static walking, the stability of a biped robot depends on its CoG (Center of Gravity). It will be stable if CoG of a biped robot falls in the certain region. Then, we limit the operation angles of ten joints according to the joints of a human foot. The robot’s static walking is planned by specifying trajectories of the hip and feet through relevant theories and inverse kinematics. Finally, the trajectory of its CoG is obtained from calculations of mathematical equations. Walking analysis of biped robots includes advancing, going upstairs and going downstairs. It produces different orbits in response to different walking patterns. In conclusion, we utilized the CoG orbit to analyze and discuss the differences of walking patterns of biped robots. For the entire study, we have successfully developed the relevant information and research data of biped robots.

並列關鍵字

Biped Robot ； Kinematics ； Walking Planning ； Center of Gravity

參考文獻

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國際替代計量

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