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灰關聯理論應用於液晶玻璃面板金屬薄膜雷射划線參數最佳化分析

傳統之薄膜電晶體液晶顯示器(TFT-LCD)製造採用濕製程設備，產生大量有毒廢棄液，本研究探討使用高精度雷射乾製程設備做無汙染之蝕刻，在液晶玻璃面板上以雷射刻劃做絕緣加工，本文將以532nm波長之綠光雷射為加工平台進行絕緣刻劃實驗，並透過灰關聯理論實現玻璃金屬薄膜之雷射製程參數最佳化。 本研究探討雷射刻劃金屬薄膜製程，以不傷玻璃基板及成功絕緣金屬薄膜為主要目標，再以金屬薄膜刻劃達一定線寬、熱效應最小化的要求下，規劃雷射系統綜合參數運作來達成。因此雷射參數選擇為絕緣製程優劣關鍵，這些參數包括製程焦距、雷射功率以及雷射Q-開關頻率，在實驗過程中，經由灰階理論分析與實驗結果對應呈現，闡明灰階理論應用雷射製程之可行性。本實驗同時驗證532nm倍頻雷射與玻璃基板之金屬薄膜在適當參數組合控制調整下，可以得到最佳化製程結果。

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語音辨識搭配影像色彩標籤之家庭服務機器人

本論文整體系統主要由全向輪機器人 FESTO Robotino、頭戴式麥克風、網路攝影機以及個人電腦所組成，使用者透過麥克風與電腦溝通，聲控命令機器人前往目的地，機器人接受命令後會先利用影像處理探索周圍的目標物，並使用最鄰近點前進法往目的地移動。 語音辨識與合成是採用Microsoft Speech SDK，使用者可透過麥克風對機器人下達語音命令，而機器人透過喇叭輸出語音與使用者互動。影像處理主要目的在於在各目標物上貼上色彩標籤，當機器人隨意置於空間中時，可以利用搜尋這些色彩標籤，推算出目前最鄰近終點之地標，先往最鄰近點前進之後，再進行搜尋，依序進行最後即可抵達目的地。 機器人往目標前往的路徑上如遇障礙物，機器人會使用沿牆法(Wall Following) 進行閃避障礙物之動作，沿牆法的部份主要是利用前方五顆紅外線感測器之電壓值，將電壓值輸入給模糊控制器，其輸出將控制機器人的全向輪進行閃避障礙物的動作。

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傳銷團隊組織發展之案例分析:以Nu Skin NP團隊為例

本研究在探討運用「傳銷的方式」進行創業的要點。一般培育直銷經營者具備銷售、推薦事業、複製團隊的能力往往需要1~2年，但易造成人員上無法堅持而流失，往往造成下線成員僅有50%的存活率，因此本研究為了使能力的培育時間縮短、提高下線存活率，透過領導理論的魅力型領導、變換型領導、服務式領導與組織經營策略的組織文化、組織公平等理論基礎，研究在台灣具有70%占有率的美商Nu Skin公司之「NP團隊」，如何以兩個觀念、遵守五大原則與每日七件事的培育模式經營團隊；再透過理論基礎調整NP團隊在魅力型領導、變換型領導、組織公平與文化之領導成員交換關係的做法，最後獲得，培育下線擁有獨立談case與進新人的能力只需3~6個月、並提高存活率至70%，也因此提高的下線在經營時的每月平均收入。

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家庭服務機器人定位及路徑規劃

在本論文中，我們提出一個適用於家庭服務機器人的導航系統，其目的在於使機器人具有在真實環境中進行路徑規劃及定位的能力，首先以攝影機去辨識地標(landmark)，再以雷射測距儀測量機器人與地標之間的距離，並以三角定位法來算出機器人位置。本文採用LabVIEW 2009為平台設計人機介面做影像處理與計算機器人所在之座標，進而去計算與目的地座標的距離與方位。據此機器人依位能場法規劃路徑，到達所要的目的地以及避開障礙物。

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結合路面資料與實景影像於健身器材虛擬實境系統的應用研究

本論文主要是配合健身器材結合實境之互動遊戲機台的前置作業準備、蒐集、整合、後處理。內容包括運用組裝的感測器與程式蒐集道路傾斜度與距離資訊，使用高速攝影機拍攝實景、GPS記錄經緯度歷程，所有道路資訊蒐集完畢後，透過後端程式將不同速率所蒐集的資料修正與運算後細緻化分配，並且將靜止所擷取到的道路資料與相對應之影像記錄後予以刪減，整合成可運用之資訊列表。 本篇也針對前後期所使用不同的加速度計與傾斜計感測器做測試與比較，由於加速度計與傾斜計在動態行進過程中所量測到的傾斜角度，會受到車體速度與加速度的干擾與影響，我們利用兩種不同方式算出加速度值，經過IIR濾波器與卡式濾波器將數值修正，讓傾斜角度能更真切地還原路況坡度，並且將前後期所運用的器材設備更新與便利化。 實景拍攝則是運用三台高速攝影機所錄製，需透過軟體調整成時間一致後合併為一幅寬景視野，再將色彩與對比校正並優化整體視覺效果，刪減靜止路段，讓影像看起來更自然流暢。

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居家服務型機器人人臉追蹤

本論文以德國FESTO公司所開發的Robotino全向輪機器人為移動平台，並在Visual C++上搭配OpenCV函式實現人臉偵測，並取得人臉中心x座標值，將座標資訊傳送至LabVIEW，再根據系統的誤差，利用比例、微分控制運算出控制量，進而決定機器人左右旋轉角度。同時搭配雷射測距儀，掃描人體距離並當作模糊邏輯的輸入變數，經由模糊邏輯的推論可以得到機器人的速度，方可使機器人達到定距離的追蹤。再以紅外線感測器進行必要之閃避障礙物。避障模式是利用全向輪特性，一邊將鏡頭對準人臉，一邊使機器人與障礙物保持等距，對準人臉的目的在於確保隨時都能即時人臉追蹤。

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應用小波與經驗模式分解於主動式噪音控制

研究應用小波與經驗模式分解於回授式主動管路減噪系統，可在誤差訊號受到白雜訊或週期雜訊之干擾下，仍可有效降低噪音。主動噪音控制管路系統中第二路徑行為(即控制聲源)以FIR 或IIR濾波器代表，並以系統鑑別得到。控制器取為FIR濾波器，其權重由Filtered-X LMS演算法線上調整而得。本研究在誤差訊號中加入雜訊、回授路徑中加入多種數位訊號處理技術，包含低通濾波器、小波，與經驗模式分解，對誤差訊號進行處理並進行雜訊濾除，再經由控制器輸出反噪音，達到減噪之成效。經電腦模擬可發現，在誤差訊號受到白雜訊或複頻週期雜訊之干擾下，加入了訊號處理技術的減噪系統，較傳統FXLMS演算法的減噪系統，有更佳的性能。除電腦模擬外，本研究藉由數位訊號處理套件TMS320C6713 DSK進行理論之實現。由實驗可驗證電腦模擬之結果；在誤差訊號受到複頻週期雜訊之干擾下，FXLMS結合小波演算法的減噪效果明顯比傳統的FXLMS演算法佳。