輪型機器人之可變式輪距設計與製作

Design and Fabrication of a Wheeled Mobile Robot with Variable Wheelbase and Track

林明翰(Ming-Han Lin)

指導教授 ： 黃榮堂

國立臺北科技大學/機電學院/機電整合研究所/碩士(2010年)

摘要

本研究主旨是要設計並製造一種可變式輪距的機器人載具、此機器人基本上有如電動輪椅，但為輪型機器人，在室內辦公、做家事等服務時，由於周遭環境狹窄，以及服務時移動速度需要降低，故車體必須將輪距縮小，以減少撞擊物體的可能性，形成低速模式。在室外代步時，將車體變形成高速模式，使兩輪以及後輪的間距加大，降低重心位置，並將座椅微微後傾，藉以達到增加速度時的整體穩定性與乘坐者的舒適性。

關鍵字

輪形機器人 ； 輪圈馬達 ； 可變式輪距

並列摘要

This dissertation presents a design and fabrication of a wheeled mobile robot with variable wheelbase and track. This robot has the function of electric wheelchair. When the robot works indoors, it has to reduce the wheelbase and track in order to avoid an obstacle. And slow down the speed of the wheeled mobile robot. When the robot works outdoors, the wheeled mobile robot transforms into high-speed mode. The wheelbase and track of the wheeled mobile robot is increased, and the center of gravity is lower than low-speed mode. It has the advantage of stability, and makes the rider comfortable.

並列關鍵字

Wheeled Mobile Robot ； Hub Motor ； Variable Wheelbase and Track

參考文獻

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