制動器與感測器不同位置對非剛性機械手臂之軌跡控制

本文係對非剛性機械手臂之致動器與感測器在不同位置時之連續分布式參數系統作動態分析與控制系統之設計研究，考慮機械手臂的中心輪軸(Hub)的半徑對其振動模態之影響，並設計控制器，改善其振動模態，使系統達到所需絕對穩定狀態，完成所需之軌跡控制。文中首先考慮致動器與感測器在不同位置時，由Hamilton原理得到系統的非線性四階偏微分方程式及邊界條件，經線性化後並轉換得到系統之開迴路轉移函數，分析其根軌跡圖，設計出適當的控制器，再利用假設模態法(Assumed-mode method)，結合數值分析中的Runge-kutta法求解非線性微分方程式，印證控制器作用下的模態與響應結果確能達成系統所需之要求。