聯網自駕巴士之行人預警技術剖析及場域試運行

Elon Musk在2020年7月表示有信心將於2020年底實現全自動駕駛level 5的基礎功能要求，又再一次掀起全球自駕車界的熱潮。國內在經濟部推動無人載具科技創新實驗條例下，自駕車也逐步在開放道路的離峰時段進行沙盒實驗試運行，引起不少民眾的好奇心與求知慾。由於目前國內對於自駕車偵測行人過馬路的行為預測與預警技術著墨較少，但從我們這幾年投入自駕研發與場域運行經驗，了解到行人行為預測之技術困難度與關鍵性，舉例來說，意圖過馬路的行人在路邊時，可能只露出個頭看有沒有車，亦或是行人過馬路之前的準備動作千百種，預測相當不容易；此外，少數行人會暴衝式過馬路，自駕車要閃避更是挑戰。因此本文將以聯網自駕巴士技術和行人過馬路的情境為主軸，介紹「影像物件偵測」、「行人行為預測」以及「預警煞車控制」等系統模組，並輔以「場域試運行」初步成果進行說明。