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四連桿同族機構之位置分析

本論文針對平面四連桿機構所產生的同族四連桿機構以及同族六連桿機構進行位置分析。依據原四連桿的各種機構類型，亦即雙曲柄、曲柄搖桿、葛氏雙搖桿、及三搖桿機構，分別探討其同族四連桿機構各桿件之旋轉角度極限值。驗證Nolle對於原四連桿所產生之同族四連桿機構類型的分析結果，並探討同族四連桿及同族六連桿之傳力角之極限值，接著探討同族曲柄搖桿四連桿機構之急回時間比。針對同族六連桿機構，藉助五連桿機構之位置分析可找出原四連桿機構為曲柄搖桿、葛氏雙搖桿及三搖桿的情況下其各桿件的極限角度，以及分析在極限角度時各桿件的位置。最後，同族六連桿機構之傳力角與原四連桿機構之傳力角之間僅相差一常數。

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以邊界元素法從事抓取分析

本論文使用邊界元素法，探討機器人手指夾持物件時，接觸區域大小、其牽引力分布、與夾緊位移之關係。在同時考慮物件在接觸區域外的節點不得穿透機器人手指，以及接觸區域內的所有節點之正向牽引力為壓力的條件下，進行接觸分析，並與赫氏接觸的解析結果作比較。本論文分析結果包括剛性手指夾持圓柱形彈性體，以及彈性或剛性手指夾持矩形彈性體之多區域接觸分析，手指與物件可分別為不同的材料，探討夾緊量、材料常數及手指寬度對接觸區域內牽引力的影響。

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雷射切割化學剛化玻璃基板之相關製程研究

由於平板顯示器產業的快速發展，對於玻璃薄化與耐衝擊�防刮傷玻璃基板的需求也日趨增加。對此一些廠商已開發出可承受800 Mpa的化學剛化玻璃，這也大幅地改善了玻璃基板表面的耐衝擊與防刮傷的性質；然而，在此同時也增加了切割上的困難。使用傳統的刀輪切割化學剛化玻璃時，越厚的化學強化層，越容易造成碎屑、崩角及橫向裂紋。 本研究的目的是探討雷射切割化學剛化玻璃的可行性，並以355 nm波長的Nd:YAG雷射切割Gorilla （Corning公司）與 soda lime 的化學剛化玻璃基板，並探討雷射切割之加工參數（例如：功率密度、重複頻率、重疊率等），對於切割寬度、切割深度與所引發的中央裂紋之相互關係。

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磨粒流噴射加工脆性材料之研究

磨粒流噴射能有效的加工鋼、鈦合金、複合材料和陶瓷材料等難加工的材料。在高加工角度(90到45度)的磨料噴射加工中，所應用的領域有切割、劃線及鑽孔。另外運用在微切削、拋光和清除上，則是利用到小加工角度(0到45度)的磨料噴射。本研究的主旨在探討利用磨料噴射切割化學剛化玻璃以及精密研磨拋光碳化鎢材的可行性。本論文利用各種粒徑的氧化鋁粉及碳化矽粉做為加工磨料，台灣康寧顯示玻璃股份有限公司所提供的化學剛化玻璃及不同鈷含量之碳化鎢則為加工試驗材料。研究結果顯示，由於碳化鎢及鈷的移除速率不同，鈷含量高(18%)比鈷含量低(0到3%)之精密研磨碳化鎢材，較難改善其表面粗糙度。由於碳化矽磨料有較高的硬度值，可以比氧化鋁磨料得到更好的材料移除率。至於磨料噴射切割的過程中，本論文提出了一種新的雷射搭配磨料噴射之混合切割法，此加工法是利用雷射穿透剛化玻璃的剛化層以及利用磨料噴射完成剩餘的切割加工，本研究驗證了此加工法的可行性。

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摻雜離子對ITO光學性質的影響

本研究使用共析出法已成功製備摻雜鐵、鈷及鎳之氧化銦錫粉末，其摻雜濃度分別為3.8at.%及6at.%，並探討摻雜離子對氧化銦錫粉末之晶相及顏色影響。實驗結果，由XRD繞射儀，各種摻雜離子不會改變氧化銦錫之特徵峰值。摻雜鐵、鈷及鎳形成淡黃綠色、褐灰及藍灰色。另外，粉末經氫氣還原和真空高溫加熱，摻雜鐵離子之ITO粉末形成藍灰色；摻雜鈷及鎳離子之顏色與未加熱前相同，因為鈷及鎳離子進入晶體結構之中加強了與氧的鍵結，導致不易產生氧空缺。

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田口法應用於震盪式熱管之性能最適化探討

震盪式熱管之實驗過程往往需耗費許多的時間，本研究使用田口方法減少實驗次數之特性應用於震盪式熱管；在不同控制因子與水準的搭配下進行震盪式熱管之性能最適化探討。 本研究以50%、60%、70%的填充率，0.05 /min、0.1L/min、0.15L/min的冷凝水流速與90W、120W、150W的加熱功率等為3個水準與3個控制因子，並以熱阻為品質進行L9直交表之田口方法分析。另實驗以水為工作流體，35°C恆溫水進行冷卻，蒸發區則利用加熱線圈進行加熱。分析結果顯示最佳組合為填充率60%、冷凝水流速0.05 L/min與150W的加熱功率，並經實驗證實得到最佳品質為0.187的熱阻值。另利用文獻實驗數據，進行多組田口分析，探討並比對最佳品質。

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研究PCD與單晶鑽石刀具之製程

鑽石具有很多優越之特性，如:高熱傳導性、高硬度和高化學惰性，在機械、電信及光電產業是非常重要之材料，但是鑽石的高硬度及極端之脆性，加工到所需之形狀精度及表面粗糙度是非常困難的，本研究中，進行雷射切割和機械拋光對PCD及單晶鑽石加工，使用波長1064 nm之 Nd:YAG雷射及鑄鐵盤(scaife)分別進行切割及拋光製程。研究中已作出加工參數對表面粗糙度及材料移除率之關係，對材料之去除機制、加工面之微結構和加工造成之缺陷進行分析。

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鑽石刀具對延性金屬之微切削與毛邊形成機制之模擬與研究

由於微陣列之零件需求量越來越大，需要微奈米大小的微陣列模具來迅速製造及複製這些微結構，多年來已經使用各種方法來製造這些模具，如光蝕刻技術、FIB(聚焦離子束)和精密鑽石車削，而這些方法中又以鑽石車削為工業界最常見的製作方法，利用鑽石刀具將微結構陣列製作於大型滾筒上，再以roll-to-roll的方式生產BEF(稜鏡片)或是3D薄模。然而，在加工模具的微切削過程中往往會產生毛邊，毛邊不僅會影響模具的精度也同時增加了加工的費用。這些毛邊一般是在微奈米等級，而實驗觀察之微切削過程的毛邊是相當困難且昂貴的。本研究的目的是在利用模擬分析微刮痕過程形成的毛邊，使用不同的切削參數，如前角、傾斜角、刀具尖端半徑、刀具角度、切削速度以及切深，進行了一個系統的研究。結果表示由刮痕試驗可用來印證模擬分析之結果，表示模擬分析可以有效的預測毛邊之形式。

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即時機器人路徑重規劃之Delaunay Triangulation/Voronoi Diagram之拓樸結構

本論文以局部拓樸地圖更新建立機器人即時路徑更新研究理論採用整合以DT/VD對偶與Quad-Edge資料結構並結合D*Lite為實驗理論。大部分機器人應用於靜態環境規劃較容易運算，對於動態環境需要即時地更新較為困難。所以本研究針對拓樸地圖從靜態地拓樸產生進階為動態拓樸地圖地更新，主要是利用三角剖分(Delaunay Triangulation, DT)的拓樸理論，建立障礙空間之特徵地圖，基於DT之特徵地圖結構簡單，計算快速且具有能快速反應空間中動態的障礙物之增、刪、移動、變形，作即時局部地圖更新，並且基於DT / VD(Voronoi Diagram)之對偶關係 可以快速地相互轉換，以連結障礙物之動態變化與路徑重規劃。然後再應用Quad-Edge資料結構來實踐這個DT/VD之相互對偶關係，以這種資料結構預存構成的拓樸幾何關係及共建立快速索引鏈，在更新時以查詢取代重複計算減低計算需求。經由DT的動態拓樸更新快速地索引並更新VD來達成動態路徑重規劃以D*Lite產生機器人行走之路徑。研究成果以數值模擬結構與實驗模擬動態證實在環境下拓樸更新，可減少拓樸地圖所需的時間，同時提供一種動態環境拓樸更新之方法。

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錫合金熔湯在鈉鈣玻璃表面的結晶形態

本實驗已提出一種新穎方法用以在鈉鈣玻璃表面形成一金屬與非金屬薄膜。一代表例首先將表面潔淨的鈉鈣玻璃覆蓋在600℃錫，Sn-x%Cu及Sn-x%Cu-y%P熔湯表面十分鐘，空冷到室溫，此時熔湯中的金屬原子在鈉鈣玻璃表面會進行孕核與成長，進而形成一薄膜。實驗結果顯示，鈉鈣玻璃表面在未氧化的錫熔湯，氧化的錫熔湯，氧化的Sn-x%Cu熔湯及氧化的Sn-x%Cu-y%P熔湯上，分別會形成樹枝狀之錫晶體，多角形之二氧化錫晶體，多角形之二氧化錫晶體、磷片狀二氧化錫摻雜磷之晶體及團狀Sn3(PO4)2晶體。值得說明的是銅原子不會吸附在鈉鈣玻璃表面，但是會幫助二氧化錫晶體吸附在鈉鈣玻璃表面。這些薄膜在紫外光區有明顯的吸收峰，其中在氧化的Sn-x%Cu-y%P熔湯形成的薄膜其UV吸收峰值最高，氧化的Sn-x%Cu熔湯次之，氧化錫的熔湯最小。