摘要
本研究將自主式機器人平台P3-AT（Pioneer 3-AT）整合高精度的虛擬參考站（virtual reference station, VRS）定位技術，研究規劃位於明新科技大學之柔性鋪面試驗場址，透過微軟MVPL（Microsoft Visual Programming Language）程式控制P3-AT，完成P3-AT的胎壓與水平移動距離校正試驗後，接著確認P3-AT能在包含靜態及動態狀況下，透過VRS的定位資訊，正確移動短（25 cm）至長（20 m）不同指定的移動距離。研究將P3-AT實際應用於柔性鋪面試驗場址上的七處破損進行其自主移動監測，此未來可應用於針對特定檢測範圍內的歷史破損位置或容易致災的區域，進行定期的機器人自主監測，協助鋪面工程師隨時掌握現況，並能減輕檢測的人力負擔。此外，本研究並進行6 m × 5 m剛性鋪面版塊的定位繪製，計算版塊角隅處的台灣二度分帶座標亦可發現版塊尺寸極接近6 m × 5 m，此顯示VRS的高精度定位能力，實可進行包含剛性版塊、車道線、地形等鋪面工程相關的繪圖作業。本研究證實VRS系統確實能提供P3-AT在特定鋪面範圍中移動需要的高精度定位資訊，滿足鋪面檢測作業之定位需求。
延伸閱讀
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