家庭服務輪型機器人研製

本文主要內容是介紹家庭服務輪型機器人的研製，其主體分為守護機器人一號機與清潔機器人二號機，守護機器人一號機的主要功能包括：馬達運動控制、路線腳本編輯、影像錄放影、影音播放、機器人搖桿控制、超音波測距、電子羅盤方位顯示、自動感應低電量顯示與自動回充電站充電，其設計目的在守護與監視家庭安全，並提供家庭娛樂。而清潔機器人二號機的主要功能包括：清潔掃地、溫度感測、風速感測、分貝感測、照度感測、溼度感測和照明等功能，其設計目的在清潔與監測家庭環境參數，並回傳給守護機器人。而這些功能都可透過網路達到遠端操控。硬體設計部份說明如下：守護機器人一號機內部安裝Eee Box電腦，並使用LabVIEW圖控語言來開發人機介面與控制程式，馬達驅動控制部份是使用89S52單晶片為核心，主要是接收Eee Box電腦命令，來控制機器人動作，還加入微型投影機與小型喇叭，讓機器人具有影音播放的功能、加入USB Webcam讓機器人具有影像擷取、影像辨識與錄影及播放功能，另外還可透過XBee無線傳輸控制二號機動作。清潔機器人二號機它使用89S52單晶片為核心，可接收XBee傳過來的控制訊號，執行清潔掃地的工作，另外加入SL-4112多功能噪音計來量測環境參數，並將量測的參數值透過XBee回傳至守護機器人一號機。家庭服務輪型機器人軟體主要是以LabVIEW圖控語言與C語言來開發程式，LabVIEW圖控語言主要用來開發人機介面程式，其中介面包括：影像辨識介面、馬達（按鈕）操作介面、馬達（搖桿）操作介面、量測操作介面、充電視窗及清潔介面，讓機器人更容易操作。至於C語言主用來開發89S52單晶片程式包括：接收LabVIEW封包解讀內容、馬達的控制程式、進行踩空和保險桿偵測、啟動清潔、低電位偵測、啟動多工器動作、啟動超音波測距模組及電子羅盤、量測和回充電站等項目。家庭服務輪型機器人的功能包括：馬達動作控制、路線編輯腳本、影像錄放映、機器人搖桿控制、超音波測距、電子羅盤方位顯示、自動感應低電量顯示、自動回充電站充電、清潔掃地、溫度感測、風速感測、分貝感測、照度感測和溼度感測等等。