機械手臂加工路徑修正技術

Machining Path Correction Technology of Manipulator Arm

許勝傑 ； 紀佃昀 ； 洪國峰

《機械工業雜誌》 461期 (2021/08) Pp. 33-38

摘要

工廠大量使用機械手臂來加工生產已是近年來的發展趨勢，雖然市售主流的機械手臂可搭配對應的離線編程模擬軟體來產生加工路徑，但需具備精準的設備定位與工具校正精度之前提，才能達成自動化加工生產的功效，這對於生產少量多樣產品的工廠來說是非常大的挑戰，因此大部分的產線仍以教點的方式產生加工路徑。教點式加工路徑最大的缺點是撞機即失效，因此本文介紹一種透過十字雷射感測器修正撞機路徑的方法，達成產線快速復原生產的功效。

關鍵字

機械手臂 ； 十字雷射 ； 路徑修正

並列摘要

Adopting robot arms for manufacturing process in factories has become an inevitable trend for years. Several commercial off-line programming simulating software can be applied for generating motion trajectory for robot arms. However, it requires accurate device positioning and tool calibration in order to achieve the effect of automatic manufacturing. It is very challenging for factories to produce small quantity products with various customization requirements. Therefore, the trajectory generation highly depends on manual teaching via teaching pad. Using this method to generate path would fail if collision happens. Thus, we introduce a method in this paper to modify paths after collision by using cross laser sensors, which can achieve the effect of quickly resuming the production process.

並列關鍵字

Manipulator arm ； Cross laser ； Path correction

參考文獻

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