以數位信號處理器實現輪椅監控系統符合M3S及無線環境

Using Digital Signal Processors to Monitor Wheelchair in M3S and Wireless Environment

張逸竹(Yi-Chu Chang)

指導教授 ： 張璞曾

國立臺灣大學/電機資訊學院/電機工程學研究所/碩士(2005年)

https://doi.org/10.6342/NTU.2005.02875

摘要

多主多從(Multiple Master Multiple Slave, M3S)系統是一個適用於傷殘人士或行動不便者的智慧型介面環境。在琳瑯滿目的輔具下，多主多從系統提供了一套完整的溝通平台，使得輔具擺脫了以往的設限，不再單單是一對一的操縱，而是能夠讓使用者得到多對多的使用環境。而輔具也逐漸能夠為使用者量身訂作以讓使用者能夠充分地得到自主權，像是搖桿、鍵盤以及頭控模組。
為了提升安全性，在本系統中包含了兩套的安全裝置，分別為中央安全監控裝置(Control & Configuration Module, CCM)以及兩條獨立的安全電路(KEY line and DMS, Dead Man Switch, line)。CCM的功能包括了工作排程以及安全監控，透過即時的監控模式，不但能夠做出最適當的決策以供系統運作，更可以針對不同的使用者做出不同的操作環境。而KEY line以及DMS line則是用來確認使用者正在使用的儀器以及其目前的狀態。
本實驗開發一套NTUEE LAB302軟體，不但可以監控在CAN (Controller Area Network) bus上的CAN信號，還可以透過不同的方法讓使用者隨時得知使用中的儀器的狀態，還包括輪椅及使用者個人的即時資訊。此外，為了擺脫距離的限制，我們使用一組無線傳輸模組來傳送CAN信號。目前是用來控制遠端的電動輪椅，以幫助操作不方便的使用者或是在不便操縱的環境下達到順利控制的目的。

關鍵字

多主多從 ； 中央安全監控裝置 ； KEY line ； DMS line ； CAN

並列摘要

Multiple Master Multiple Slave (M3S) system is an intelligent environment for disabled people. This system provides a complete communication platform for various assistive devices. Thus, it can offer the multiple-to-multiple control environment for devices, not one-to-one environment in the past. In addition, for the control purpose, different assistive devices, such as joysticks, keypads and head-control modules, can be utilized among different users.
To improve the control mechanism security, we implement two parts of safety modules in the system: one is the CCM (Control & Configuration Module) and the other is the safety circuitry. The CCM has two functions: task management and safety monitor. For specific users, the CCM can present the optimal determination for the system and different control environments via this real-time monitor mode. The safety circuitry contains two individual lines (KEY line and DMS, Dead Man Switch, line) and they can be used to assure the system status when users operate these devices.
Moreover, we develop our own software, the NTUEE LAB302. Not only can it monitor the CAN (Controller Area Network) frames on the CAN bus, but also users can understand the devices status and the immediate information. On the other hand, to solve the distance problem, we have used a wireless module to transmit CAN frames. Now it can be utilized in the wheelchair by the remote system, and of course, it can help users to manipulate the wheelchair more easily and smoothly in difficult situations.

並列關鍵字

M3S ； CCM ； KEY line ； DMS line ； CAN

參考文獻

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