- 學位論文
動力輔助推車之設計與實現
Design and Implementation of a Power-Assistive Cart
摘要
隨著科技的進步與時代的變遷，人類不斷致力於化繁為簡的生活型態，藉由輔助設備的協助來完成生活及工作上大大小小的事情。而推車一直以來都扮演著非常重要的搬運輔助角色，它適用於各種不同的工作領域，如辦公室、市場、醫院或是商店等，藉此來協助我們以最省力的方式將物件移至目的地。然而，當物件的數量增加時，推車的承載重量亦會隨之增加，造成使用者必須施予更多的力量才能推動推車。 有鑑於此，本論文的目的在於實現一種動力輔助推車，藉由我們所設計之輪輻式力量感測裝置進行推車控制。當使用者於平台上方放置重物或是對該推車施予外力時，都會造成感測裝置產生微小的形變，其上方黏貼的應變規與放大電路會將應變變化轉換成電壓輸出訊號，運動控制卡再將這些訊號傳入電腦，藉由軟體的運算不僅能估測出目前平台所承載的重量，亦能判斷使用者所施加之力矩大小及方向，進而產生所需的伺服馬達控制命令，使推車作出相對應的運動，藉此協助使用者以更省力的方式進行搬運的工作，最後在本文中展示動力輔助推車之實現成果。
並列摘要
Carts are essential for carrying objects in working areas such as offices, markets, hospitals, and shops. However, users must usually apply more power to move a cart when the load increases. Therefore, in this study, a power-assisted cart with a force-sensing device and force-compliance control algorithm is developed so that the cart can move smoothly depending on the force exerted by a user regardless of the applied load. The force-sensing device with an amplifier circuit detects the exerted forces through the use of strain gages attached to a four-cantilevered mechanical structure; the force-compliance control algorithm, which is based on the master–slave control structure, is developed to control the driving wheels with synchronous and compliant motions depending on the detected forces. Experimental results obtained using the developed power-assisted cart show the feasibility of the proposed approach.
參考文獻
延伸閱讀
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