植基於模糊法則之室內機器人導航設計

Mobile Robot Navigation with Fuzzy Rules in Indoor Environment

張原華

指導教授 ： 曾煥雯

國立臺灣師範大學/科技學院/應用電子科技學系/碩士(2010年)

摘要

目前行動機器人已經被廣泛的使用在各領域中，為了提高居家生活品
質，用來輔助人類生活的行動機器人也漸漸的開發出來，本論文提出使用
模糊法則進行導航的工作，使用雷射測距儀來執行障礙物閃避之工作，電
子羅盤來取得環境之方向。
行動機器人導航分為水平障礙物閃避及地面障礙物閃避兩種模式，水
平偵測模式能進行大部份之障礙物閃避之工作，而搭配地面偵測模式能讓
機器人在未知的室內環境下進行安全及正確的導航行為。
本研究在實驗室模擬一般之室內環境，如單一水平障礙物、連續型水
平及地面障礙物、水平與可橫越之地面障礙物等環境。在導航實驗中，對
於起始座標與終點座標之初始角度大小及路徑長短等問題，皆有進一步的
討論，以用來改善導航的準確率。

關鍵字

室內導航 ； 模糊法則 ； 雷射測距儀 ； 電子羅盤

並列摘要

Now mobile robot be used in all kinds of field. For upgrade the quality of life,more and more mobile robots are developed to help people life. In this paper, the
navigation is based on fuzzy rules, laser range finder be used to avoid the obstacles, and obtains the direction by compass.
There are horizontal obstacle avoidance and ground obstacle avoidance of the mobile robot. The horizontal obstacle avoidance can avoid most of the obstacles. Using ground obstacle avoidance with horizontal mode could raise the safety and accuracy of the navigation task in unknown indoor environment.
In the research, the simulations of general environment are in laboratory.The environments are single horizontal obstacle, horizontal obstacle and ground obstacle side by side, horizontal obstacle and can be traversed obstacle and so forth. The effects of angle of start coordinate and goal coordinate, and the length of navigation distance are be discussed to improve the accuracy of the navigation experiment.

並列關鍵字

Indoor navigation ； Fuzzy rule ； Laser range finder ； Compass

參考文獻

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