第二型模糊滑動模式控制應用在機械手臂

Application of Type-2 Fuzzy Sliding Mode Control to Robotic Manipulators

楊喻鈞(Yu-Jyun Yang)

指導教授 ： 郭姿君

健行科技大學/電資學院/電機工程所/碩士(2010年)

摘要

本論文主要研究目的為無切跳現象的滑動模式控制應用在機械手臂上，滑動模式控制具有抑制雜訊干擾與參數擾動的強健性，但其控制輸入會產生切跳現象，故本論文主要是提出滑動模式控制結合第二型模糊理論，來改善系統控制輸入的切跳現象，最後將所提出的控制方法應用到兩個自由度的機械手臂做定位控制，並分別以電腦模擬以及二軸機械手臂平台之實作來證明所提出方法的可行性。

關鍵字

滑動模式控制 ； 第二型模糊理論 ； 機械手臂

並列摘要

The thesis is proposed the methods to reduce the chattering phenomenon of sliding mode control input for robotic manipulator. First, we apply the concept of boundary layer to improve the chattering problem of traditional sliding mode controller. Second, the sliding mode control combines with type-2 fuzzy theorem to compensate the time-varying uncertainties and deal with the nonlinear part of the robotic manipulator. Finally, a single input type-2 fuzzy controller is applied to a two-link robotic manipulator in practice to verify the effective of proposed control scheme. The computer simulation results show that the chattering and the steady state error are eliminated and satisfactory trajectory tracking is achieved.

並列關鍵字

Sliding mode control ； Type-2 fuzzy theorem ； Robotic manipulators

參考文獻

參考文獻

[1] 王文俊，認識Fuzzy，全華科技圖書，民國91年。

[2] 台灣仿真科技有限公司，水平式二軸機械手臂/RV-200H操作手冊，台北縣，民國94年。

[3] 李允中、王小璠、蘇木春，模糊理論及其應用，全華科技圖書，民國91年。

[4] 孫宗瀛、楊英魁，Fuzzy控制理論、實作與應用，全華科技圖書，台北市，民國86年。