差動驅動輪型移動平台姿態轉換控制之軟體模組設計與實作

The Design and Implementation of a Wheel-based Mobile Robot Pose Control Software Module

蔡哲瑋(Che - Wei Tsai)

指導教授 ： 邱正毅

崑山科技大學/資訊科技學院/數位生活科技研究所/碩士(2010年)

https://doi.org/10.6828/KSU.2010.00047

摘要

本論文為研製一種通用基本行為操控下的移動機器人控制模組，使機器人在自由空間移動時能移動到指定位置與方位並且避開路徑上的障礙物。機器人的姿態是藉由推估法與方位定向計的方位感知值推估；姿態變換是透過位能法的方式來控制平台的避障與移動。本模組透過實際運用於工研院研發之U-BOT機器人移動平台來驗證。驗證結果顯示此模組能正確完成姿態的轉換。

關鍵字

位能法 ； 方位推估 ； 避障

並列摘要

This thesis purpose is implement a mobile robot control module. This module can let robot move to designate place and orientation from free space, and avoid obstacles on the path. Robot’s pose is by Dead-Reckoning (DR) and Gyro’s orientation perceive value estimate; Pose change is by potential energy method to control the robot platform’s move and obstacle avoidance. This module can be identified by making use of the ITRI U-BOT robot moving the platform. The verification result shows that module can correct finish pose’s change.

並列關鍵字

Potential energy ； Dead-Reckoning ； Obstacle avoidance

參考文獻

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