基於舒適度之主動式行動輔助機器人操控系統開發

A Comfort-Based Manipulation System for Active Walking Helper

鄒皓瑋(Hao-Wei Tsou)

指導教授 ： 楊谷洋

國立交通大學/電機學院/電機與控制工程系所/碩士(2019年)

摘要

近年來，社會日趨高齡化，然而隨著年紀增長，身體機能隨之弱化，而在老人常見的問題中，以行動不變的問題最常發生，導致他們無法打理自身的生活起居。此外，許多因重大傷病而無法自主行走的患者，也須透過醫療復健以恢復行動力。因此，如何有效地恢復並維持年長者及傷患者之行動能力極為重要。現今社會上各式各樣的行動輔具機器人的研究逐漸成熟，本研究基於實驗室所開發的主動式行動輔助機器人「i-Go」作為對象，乃以馬達驅動輔助機器人，達到輔助行走的功能，本研究首先以問卷型式調查大眾，得知使用者推行輔具時，會考量的因素為何，接著我們經由改良過的A*演算法，將問卷所得到的因素納入演算法中，完成具有舒適度之路徑規劃，藉由此路徑規劃之資訊，輔助使用者前往舒適區域行走。透過實驗的驗證，證實本系統提供之路徑，可給予使用者良好的舒適度，以及透過問卷調查使用者之感受，說明了在使用者推行途中，有輔助力之系統可導引使用者往舒適路徑，讓使用者能舒適地、平穩地推行。

關鍵字

舒適度 ； 行動輔助機器人

並列摘要

In recent years, due to the advancement of medical technology, our society is rapidly aging. As people become older, their physical conditions are weakened, resulting in problems, such as inability to manage their daily lives. Therefore, it is extremely important to effectively restore and maintain the mobility of the elderly. Thus, many researches have been devoted to mobile assistance. Many of them proposed methods for path planning, but seldom consider about user experiences. Motivated by it, we aim to develop a comfort-based manipulation system for the active walking helper. Questionnaires are conducted to survey comfortable factors concerned by users. Then, the system takes those factors into consideration and guides users to comfortable area. Experiments are conducted to verify the feasibility of the proposed system. Finally, the proposed system is able to provide users with appropriate assistance, and allows them to walk comfortably.

並列關鍵字

Comfort ； Walking Helper

參考文獻

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