應用遺傳演算法改善自走車循線能力

Improving the Path Following Performance of Mobile Robot with Genetic Algorithm

蔡銘城(Ming-Cheng Cai)

指導教授 ： 林彥正

大同大學/工程學院/機械工程學系所/碩士(2008年)

摘要

由於裝配和元件的問題，自走車在直線運動時會偏離，要不斷修正方向。本論文採用遺傳演算法，最佳化的調整自走車左右輪轉速，以改善自走車循線能力，有效縮短循線時間。
本研究結果顯示利用遺傳演算法做為控制器的設計法則，能有效的改善循線時表現。

關鍵字

循線 ； 自走車 ； 遺傳演算法

並列摘要

Due to the problem of assembly and component, the mobile robot may move away from the track and need correcting direction continuously. In this research, the genetic algorithm is applied to optimize speeds of wheels to improve the path following capability and save time.
It is shown that the genetic algorithm can be used to improve the performance of path following of controller.

並列關鍵字

autonomous vehicle ； Genetic algorithm ； track

參考文獻

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