使用單一相機於機器人之三維位置估測

Using Single Camera on Estimation of Three-Dimensional Robot Position

張廉加(Lien-Chia Chang)

指導教授 ： 林彥正

大同大學/工程學院/機械工程學系所/碩士(2011年)

摘要

本研究嘗試使用單一相機量測機器手臂末端的三維位置。主要是讓機器手臂末端對相機中心軸做對稱移動，在影像平面造成視差，以量測機器手臂末端的三維位置。進而使用卡爾曼濾波器估測以降低量測誤差。最後，結合機器臂各關節角度以及用視覺系統量測座標，用倒傳遞類神經網路學習與機器手臂末端三維位置間的關係，便能即時判斷機器手臂末端在工作空間中所有位置的三維座標。

關鍵字

視覺機器人 ； 倒傳遞類神經網路 ； 卡爾曼濾波器

並列摘要

This research try to use single camera on robot to estimate three dimensional positions. The main idea of this research is moving machine arm terminal symmetrically, according to the central point of camera. It causes parallax on vision system. We use the parallax from previous step to estimate the three dimensional positions of the machine arm. Furthermore, using Kalman filter to reduce the estimated error. Finally, we combined any angle of machine arm and the coordinate of vision system, using Back-propagation Neural Network lessons three dimensional position of machine arm. We can inference the machine arm terminal position instantly.

並列關鍵字

Visual robot ； Back-propagation N ； Kalman filter

參考文獻

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