自走式機器人循軌與避障功能之設計研究

A Study on the Design and Control of Line Tracking and Obstacle Avoidance for a Mobile Robot

呂冠頡(Guan -Jie Lyu)

指導教授 ： 何明果

大同大學/工程學院/機械工程學系所/碩士(2012年)

摘要

實現能自行移動到達目標區域，而且可以自動迴避前方障礙物並回到原路徑上的自走式機器人為本文最主要的目標，就像人類開車在路上移動，當前方有障礙物時須改變路徑繞過障礙物再回到原路徑上繼續移動，透過CCD代替人眼做路徑判斷，再用紅外線障礙物偵測系統來輔助，使機器人，改變移動路徑迴避前方障礙物。紅外線障礙物偵測與自動避障系統，是由步進馬達與紅外線距離感測所結合而成，以機器人中間為原點做180度的掃描。本研究是以筆電當作為控制核心，使用LABVIEW控制NI模組結合CCD與紅外線感測器，開發一套擁有循軌功能與自動避障系統的自走式機器人，以影像系統控制機器人移動尋找軌道，當移動路徑前方出現障礙物時自動避障系統，會控制機器人迴避前方障礙物。

關鍵字

機器人 ； 避障系統 ； 紅外線 ； 循軌

並列摘要

Move on their own to reach the target area. Automatically avoid an obstacle in front and back to the original path of self-propelled robot for this article the most important goal. Just like the human car on the road move, change the path of the current side there is an obstacle to be around obstacles continue to move back to the original path. Use the CCD instead of the human eye to do path judge, then the infrared obstacle detection system to help make the robot to change the mobile path to avoid an obstacle in front.Infraredobstacle detection and automatic obstacle avoidance system is a combination of stepper motors and infrared distance sensor, 180-degree scan to the middle of the robot as the origin.This study is based laptop a control core, use LABVIEW control NI modular combination of CCD and infrared sensor, and develop a tracking function automatically self-propelled robot obstacle avoidance system, imaging system to control the robot to move to find track, automatically when the mobile path in front of the obstacle obstacle avoidance system will control the robot to avoid an obstacle in front.

並列關鍵字

the robot line tracking ； obstacle avoidance system ； Infrared

參考文獻

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