主動式非振源位置抑振致動系統之適應性強健控制器設計

當撓性機械手臂或可撓性連桿機構等懸臂樑機構上之動力源系統作動頻率於接近懸臂樑機構系統之自然無阻尼頻率時，懸臂樑機構系統將產生共振振動。針對此問題，本論文提出一在非振源位置致動之抑振致動控制系統設計，並建構其數學模型。藉由函數近似技術為背景的適應性法則對系統未知參數之估測，基於多層滑動面控制策略發展之強健控制器被設計。以Lyapunov候選函數證明回授系統之穩定性。最後，數值模擬結果顯示系統的共振效應，並驗證本論文所提出之抑振致動控制系統可有效地達到抑制振動的效果。也證明了本論文所設計控制器之可行性。